公司代码：688017 公司简称：绿的谐波
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
2023年年度报告摘要
第一节 重要提示
1 本年度报告摘要来自年度报告全文，为全面了解本公司的经营成果、财务状况及未来发展规
划，投资者应当到www.sse.com.cn网站仔细阅读年度报告全文。2 重大风险提示公司已在本报告中描述公司面临的风险，敬请查阅本报告第三节管理层讨论与分析中（四）风险因素相关内容，请投资者予以关注。3 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。
4 公司全体董事出席董事会会议。
5 天衡会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了标准无保留意见的审计报告。
6 公司上市时未盈利且尚未实现盈利
□是 √否
7 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案
公司于2024年4月29日召开第二届董事会第十五次会议，审议通过了《关于2023年度利润分配的方案的议案》。公司2023年度的方案为：拟以实施权益分派的股权登记日的总股本为基数，向全体股东每10股派发现金红利人民币3.00元（含税）。以公司截止2023年12月31日的总股本计算，本次利润分配合计拟派发现金红利50,601,650.40元（含税），占公司2023年度合并报表表中归属于上市公司股东净利润的60.13%。实施权益分派股权登记日期间，因公司总股本发生变动的，公司拟维持每股分配比例不变，相应调整分配总额，并将另行公告具体调整情况。本次利润分配方案尚需提交2023年年度股东大会审议通过后方可实施。8 是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用
第二节 公司基本情况
1 公司简介公司股票简况
□适用 √不适用
公司存托凭证简况
□适用 √不适用
联系人和联系方式
| 联系人和联系方式 | 董事会秘书（信息披露境内代表） |
| 姓名 | 归来 |
| 办公地址 | 苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号 |
| 电话 | 0512-66566009 |
| 电子信箱 | info@leaderdrive.com |
2 报告期公司主要业务简介
(一) 主要业务、主要产品或服务情况
1. 主要业务情况
公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等。公司产品广泛应用于智能机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。
经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。公司已通过ISO9001及ISO14001国际质量体系认证，并且为我国多项精密减速器领域国家标准主要起草单位。为进一步提升公司产品核心竞争力，加速国产替代进程，助力公司战略布局，公司通过自主创新、自主研发，发展完善了新一代谐波啮合“P齿形”设计理论体系、新一代三次谐波技术、机电耦合技术、轴承优化、独特材料改性技术、齿廓修形优化技术、协同高效润滑技术及超精密制造加工工艺等核心技术。
2. 公司主要产品
公司主要产品分为谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等：
1、谐波减速器及精密零部件
公司减速器产品按其结构和技术特点可分为以下系列：
| 产品系列 | 图例 | 技术特点及用途 |
| N系列 | 采用特殊的柔轮和轴承工艺，进行了齿形的优化设计，提高了产品的扭转刚度、单向传动精度和使用寿命，特别适用于工作节拍快、可靠性要求高、维护保养困难、要求长寿命周期的工作场景使用。 | |
| Y系列 | 采用全新的结构和齿形设计，采用三次谐波技术取代了二次谐波技术，Y系列谐波减速器非常适合用于对传动精度要求极高、承载能力强、系统刚性好、输出振动小的应用场景使用。 | |
| E系列 | 通过对谐波齿形、啮合、材料热处理及制造工艺等方面的全方位优化，可以使谐波减速器运行时的振动得到明显改善；同时采用了全新的密封结构，油脂防渗漏性能比之前产品提高3-5 |
| 产品系列 | 图例 | 技术特点及用途 |
| 倍；运转时的声音也较之前更加轻柔。非常适合于半导体设备行业、医用机器人以及装配机器人等对振动方面有较高要求的行业领域。 | ||
| LCS（G） | 柔轮为杯形标准筒结构，输入轴直接与波发生器内孔配合，通过平键连接。一般采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用。 | |
| LHD | 柔轮为超薄中空翻边结构，设计扁平，非常适合于对减速器有苛刻厚度要求的场合使用。 | |
| LHS（G） | 柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮自带输入轴，减速器内部设计有支撑轴承，全密封结构，安装简便，非常适合于需要在输入端安装伞齿轮或同步带传动的场合使用。 | |
| LCD | 柔轮为超薄杯状结构，整机设计采用超扁平结构，体积小、重量轻，非常适合于作为机器人末端关节及客户端减速器使用。 | |
| 轻量型谐波 | 采用轻量材料，优化产品结构设计，保证产品性能的同时减轻产品重量。适用于对轻量化有严苛要求的协作机器人、智能机器人等应用。 | |
| 超小型谐波 | 采用小型化、轻量化设计，外径最小可达6mm，非常适用于对体积、重量有极致要求的医疗、半导体设备，智能机器人手指关节等。 | |
| 三组件式谐波 | 由刚轮、柔轮、波发生器三个基本部件构成，让客户能够根据自己的需求灵活设计机械结构，提升了产品设计的自由度。 |
注：含“G”型号为高扭矩型，产品结构设计无重大变化的前提下，扭矩承载能力有所提升。公司精密零部件产品按其结构和技术特点可分为以下系列：
| 类别 | 图例 | 技术特点及用途 |
| 公司产品配套精密零部件 | 主要为各类不锈钢、铝、铁、铜制加工件，可应用于公司谐波减速器、机电一体化类产品，也可根据客户具体需求定制加工件应用于工业机器人、电气、能源等下游领域，受下游客户间产品功能的差异化、外观的个性化影响，精密零部件产品具有较强的定制化及专用性，呈现出非标准化特征。 | |
| 对外定制化精密零部件 |
2、机电一体化产品
公司机电一体化产品是机电传动及电液传动集成模块，为客户提供更为标准化的解决方案。机电一体化产品主要包括以下系列：
| 产品系列 | 图例 | 技术特点及用途 |
| KGU系列轻量小型化旋转执行器 | 高转矩密度；超小体积和超轻重量；超薄结构，强抗冲击性；内置中空绝对值编码器和低压伺服驱动器；可配置力矩感知功能；高可靠、长久持续带载运行。适用于智能机器人。 | |
| KAH系列旋转执行器 | 集成特制高性能谐波减速器、无框力矩电机、高精度绝对值编码器及智能传感器等一体；定位精度最高可达10角秒以内；带内部穿线孔，方便穿过线缆、气管等；小体积、大转矩，输出转矩高达800N·m；出色的动态响应性能，极低振动噪声，运行平稳。 | |
| KAT系列旋转执行器 | 融合高精度谐波减速器、无框力矩电机、中空高精度绝对值编码器、制动器、智能传感器于一体，采用了更大孔径的内部贯穿孔，简化系统结构，定位精度最高可达2角秒, 输出转矩高达1000 N·m；实现超低振动控制及可靠平稳运行。 | |
| KDE系列总线型伺服驱动器 | 高速EtherCAT或CANopen总线通信；高带宽；具备优异振动抑制功能；自适应参数优化；精确速度、位置及转矩控制；强电磁兼容性能。 |
| 产品系列 | 图例 | 技术特点及用途 |
| KMF系列无框力矩电机 | 可靠紧凑设计；高转矩密度；超低齿槽转矩；低振动、低噪音；F级绝缘，适应于高温运行；碳纤维套管保护转子高速运行。 | |
| KAS系列旋转执行器 | 集成高精度谐波减速器、高功率密度伺服电机、绝对值编码器、制动器等；高转矩输出及高转矩密度；实现超低振动控制及可靠平稳运行。 | |
| KGR系列数控机床五轴转台 | 兼具高刚性和高精度；一体化融合高精度、高刚性的转台专用减速器与高功率密度直驱电机，配套的伺服驱动器融合了减速器齿轮动态啮合数学模型；具有超快动态响应性能；分度精度最高达±1.5角秒，重复精度最高达1.2角秒；真正零间隙；高刚性，胜任高硬度金属材料重切削加工；性能稳定，精度保持长期不变。 | |
| KUR系列五轴数控转台 | 兼具高刚性和高精度；结构紧凑，不占空间，台面布置灵活；出色的动态响应性能；高效率，常规加工无需开启液压刹车功能，大幅缩短定位时间；分度精度最高达±1.5角秒，重复精度最高达1.2角秒；真正零间隙；性能稳定，精度保持长期不变。 | |
| KCR系列数控机床四轴转台 | 兼具高刚性和高精度；一体化融合高精度、高刚性的转台专用减速器与高功率密度直驱电机，配套的伺服驱动器融合了减速器齿轮动态啮合数学模型；具有超快动态响应性能；真正零间隙；分度精度最高达±1.5角秒，重复精度最高达1.2角秒；高效率，常规加工无需开启液压刹车功能，大幅缩短定位时间；胜任高硬度金属材料重切削加工；性能稳定，精度保持长期不变。 | |
| 电动静液压作动器（EHA） | 一种液压执行机构，把来自液压源的液压能转换为机械能。将伺服电机、液压泵、油箱、作动器及检测元件集成为一体。具 |
| 产品系列 | 图例 | 技术特点及用途 |
| 有工作原理简单、体积小、重量轻、功率密度大、噪音低等优点。 | ||
| 阀控执行器 | 将电液伺服阀、液压执行器、位移传感器及压力传感器高度集成于一体，实现了小型化、轻量化，提高了整个液压控制系统的可靠性。 |
3、智能自动化装备
公司智能自动化装备旨在为客户提供工业自动化生产线装备及智能机器人末端工具，主要产品包括液压磨抛工具，柔性制造系统（FMS系统），基于机器视觉的柔性倒角机、螺纹自动通止检测机等定制化专机，打磨专机，数字化工厂等。
| 类别 | 图例 | 技术特点及用途 |
| AGP自适应打磨工具 | AGP（Adaptive Grinding and Polishing）自适应打磨工具是基于 EHA 开发的一体化 、高精度、高刚度、闭环浮动力控系列化高端打磨装备，可实现“力”“位”控制自由切换，适用于打磨、抛光、去毛刺等不同类型的应用场景。 | |
| AES浮动电主轴 | AES（浮动电主轴）是基于 EHA（电液执行机构）开发的一体化、高精度、力控砂带磨削装备，可集成在机器人末端，适用于打磨、抛光、去毛刺等不同类型的应用场景。 | |
| ECM浮动模块 | ECM（Electrohydraulic Compliance Module）恒力浮动模块是基于 EHA（Electro-Hydraulic Actuator）开 发的一体化 、高精度、高刚度、闭环浮动力控系列化高端打磨装备，可实现“力”“位”控制自由切换，搭配 AGP 系列打磨工具或 AES 系列电主轴，可实现打磨、抛光、去毛刺等不同类型的应用场景。 |
| ATB砂带磨抛产品 | ATB(Adaptive Triangular Belt) 三角砂带工具是基于EHA(ElectroHydraulic Actuator) 开 发 的 一 体 化 、 高 精 度、 力 控 砂 带磨 削 装 备， 可 集成 在 机 器人 末 端， 适 用 于 打 磨、 抛 光、 去 毛 刺 等 不 同 类 型 的 应 用 场 景。ATC/ATD 系列液控小型砂带是针对狭窄空间和管道曲面打磨专门开发的力控磨抛工具，体积小、重量轻，集成在机器人末端可实现高精度、高精密磨抛，适用于打磨、抛光、去毛刺等不同类型的应用场景。 | |
| ATC自动换刀库 | ATC-MC20-10（Automatic Tool Changer）自动换刀库是为 AGP 自适磨抛工具开发的自动换刀装备，自研机械式刀柄和刀夹，可搭载 MC20-M10 和 MC20-ER16 两种规格刀柄，分别适用于安装中心孔盘类磨料和 0-10mm 杆类磨料。 ATC-STD-10（Automatic Tool Changer）自动换刀库是针对 AES 浮动电主轴开发的自动换刀装备，采用平移双开门形式，内部可装载 10 把刀柄，BT、ISO、 HSK 系列刀柄可选。 |
(二) 主要经营模式
1、采购模式
公司主要采购的原材料包括钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等。公司采用集中采购模式，将采购业务集中到采购中心进行统一管理和操作，专门负责相关原材料的采购，通过综合考虑订单情况、生产计划、安全库存等制定采购计划，同时参考市场交易价格、询价结果、原材料质量、交货期限等因素，确定原材料供应商及签订采购订单，通过集中采购模式提高采购的集中度，降低采购成本，提高采购效率。
公司对原材料供应商的选择和确定实行评审小组制，按照《供方管理办法》对供应商进行评价，符合公司标准的纳入《合格供方名录》。对于有特殊要求的重要原材料，公司在选择供应商时，对供应商的技术能力、生产设备、质检能力、过程管理能力等情况进行现场评价，并对相关原材料进行小批量试用，综合考量合格后才可进行采购。此外，采购部每年会组织品质部和技术部门人员共同对供应商进行定期考评，结合原材料质量、价格、交期、服务、配合度等因素，对优质
供应商提高采购份额，不合格的供应商进行淘汰。公司注重与优质战略供应商的协同发展，供应链管理视为企业整体战略的一部分，以实现企业长期目标。
2、生产模式
公司的生产模式为“以销定产加安全库存”，以自主生产模式为主，部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式。
（1）自主生产模式
公司各类产品的核心工序均由公司自主完成。谐波减速器生产中，公司根据产品不同的性能指标、设计要求、规格型号等，按照产品设计和生产工艺流程要求，采购原辅材料。公司计划部门根据销售部的客户订单组织排产，制造部门根据计划部的排产计划进行生产，具体流程包括：
订单需求→生产指令→物资需求计划→采购计划→生产计划→生产制造→产品入库→成品出货。公司主要通过MES（制造执行系统）对生产环节信息流进行控制，实现生产指令、工序安排、生产进度等实时数据的传递和共享。
精密零部件产品存在非标准化、多品种、高精度要求的特点，具有明显的定制化特征，其生产以客户订单需求为导向，通常由客户提供具体技术标准及设计方案，根据客户需求组织生产。
（2）外协加工模式
公司部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式，主要外协加工工序包括粗加工、材料处理等环节。通过外协加工的方式组织生产，公司可以更加及时地响应客户需求、减少成本投入、提高供货速度，将有限的资源与精力集中在谐波减速器等产品的核心工序。公司外协采购模式为包工不包料模式，由公司提供原材料并说明加工需要，由外协供应商负责进行加工后，公司将加工后的半成品取回并支付加工费。
3、销售模式
公司产品销售分为境内销售与境外销售，具体销售模式包括直销模式与经销模式。
（1）境内销售
境内销售产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等，其中，谐波减速器、机电一体化产品采用直销与经销相结合的销售模式，精密零部件、智能自动化装备采用直销模式。
一般而言，公司对长期合作、有直销需求客户及部分公司所在地周边区域客户采取直销模式，直接向客户销售产品，并由销售部负责客户的订单跟踪以及售后服务，以更好地满足客户的需求，提升客户满意度。对于部分客户，公司采取经销模式进行销售，由经公司考核认证的经销商进行销售并提供服务，该模式能够有效利用经销商的渠道资源，降低公司运营成本，扩大产品销售及市场覆盖范围。
在经销模式下，公司与经销客户签订销售合同，经销客户向公司买断产品后进行销售。公司制定了严格的经销商选择标准，主要考虑经销客户的资金实力、渠道控制力、人力资源配置、仓储和物流配送能力、产品了解及推广能力、资源整合能力及市场拓展能力等。公司按照《经销商管理制度》对经销商进行管理，包括销售流程对接、产品配送、日常管理等。
（2）境外销售
公司境外销售产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品等，其中谐波减速器和机电一体化产品采用直销与经销相结合的模式，精密零部件采用直销模式。公司境外销售主要采取
FOB国际贸易方式结算。公司少数境外经销产品主要通过进口国当地的经销商进行销售。
(三) 所处行业情况
1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛
我国精密减速器行业发展较晚，谐波传动技术于20世纪60年代初引入我国，后来逐渐广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械和核电等行业。大部分市场份额由外资品牌占据，且产品售价较高、交货周期较长，成为制约我国工业机器人产业发展的重要瓶颈之一，国产替代的需求也日益强烈。目前我国正处在转型升级和新旧动能转换的关键阶段，新技术、新产业、新业态、新模式、新产品、新动能加快孕育，智能制造、数字化生产成为近年来推动经济结构优化、动力转换和质量提升的重要力量，对经济运行稳定性、协调性和可持续性的支持作用不断增强。近年来，国内谐波减速器产业也在国家政策支持下不断发展。谐波减速器行业受益于政策和主要下游行业的驱动，迎来快速发展时期，国内从事谐波减速器的研发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破了国际品牌在国内市场的垄断。国产自主品牌通过与国内机器人生产商达成合作，其在国内市场已经占据了一定的市场份额。
综合来看，我国谐波减速器行业处于成长期阶段，市场成长迅速，虽然我国已成为全球最大的工业机器人市场，但以精密谐波减速器产品为代表的核心零部件总体供给量存在较大缺口，下游装备制造厂商需求尚未得到满足。随着行业内企业规模化生产的实现与下游工业机器人等产业的快速发展，未来行业规模将持续扩大。
谐波减速器行业属于技术密集型产业，产品技术壁垒较高，进入门槛较高。产品研发和技术创新均要求企业具备较强的技术实力以及研发资源。随着工业机器人以及各行业的飞速发展，谐波减速器呈现快速迭代的特点，这需要行业内的企业进行持续的技术创新并准确把握技术的发展趋势。谐波减速器的制造工艺较为复杂，谐波减速器的工作原理是利用波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并与刚轮啮合来传递运动和动力，因此，谐波减速器的零部件加工精度要求较高，特别是波发生器、柔轮和刚轮的加工精度，直接影响到谐波减速器的传动精度、效率和使用寿命，谐波减速器的加工不同于传统机加工行业，属于超精密加工，同时需要保证产品的可靠性、一致性等要求。对企业的加工能力提出了更高的要求。同时，谐波减速器的装配工艺也较为复杂，需要经过精密的定位、调整和检测等工序，才能保证谐波减速器的传动精度和性能。此外，不同行业，不同用户对谐波减速器的技术需求也是不同的，只有充分理解客户需求的基础上，才能研发出更适合用户真实需求的产品，在产品性能调教上做出差异化的产品。
2. 公司所处的行业地位分析及其变化情况
1、智能机器人
智能机器人技术已经成为衡量一个国家科技发展水平和国民经济现代化信息化的重要标志，随着我国经济的快速发展和科技水平的提高，智能机器人已成为我国战略性新兴产业中不可或缺的一环。我国智能机器人市场规模庞大，覆盖产业上下游全环节的产业集群已初步形成，整机及零部件等传统领域国产化替代稳步前行、国产化比例不断提升。智能机器人产业已覆盖国民经济65个行业大类、206个行业中类，在核心零部件、软件开发、本体制造、系统集成等四个环节的
基础上形成了新的产业环节，智能技术解决方案、新兴服务等逐渐成为产业体系的重要组成部分。目前，智能机器人产业整体呈现出关键环节向创新平台、智能技术和新兴服务集中；技术向深度智能驱动、高效以虚驭实、泛在敏捷操作及多元感知交互方向演进；生态由封闭体系走向开放化，呈现多方主体协同发展的趋势。近年来，随着智能机器人的快速发展，谐波减速器凭借其体积小、传动比高、精密度高等优势占据了该领域的主导地位。在智能机器人的组成中，旋转关节属于核心零部件，而与之相关联的机械传动技术更是成为一个长期且被重点关注的领域。机电一体化旋转关节技术已成为智能机器人实现机械工业高效、自动化和柔性化的关键所在。在此背景下，国外领跑企业纷纷开发一体化模块，将谐波减速器与电机、传感器等组合，提供高附加值模块化产品。
2、高端数控机床
随着我国制造业的转型升级，高端数控机床在我国制造业中的地位愈发突出，数控机床所承担的加工量占工作总量的40%-60%，因此也称为“工业母机”。数控机床是制造业的基本生产设备，是我国制造业的基础性、战略性产业。其中，高精度数控转台作为多轴数控加工中心的核心功能组件，其造价约占机床整体的1/3~1/4，位于上游关键核心零部件环节，是数控技术中难度最大、应用范围最广的技术之一，是一个国家生产设备自动化技术水平的标志。在国际贸易保护主义抬头、贸易战威胁形势下，发展具有自主知识产权的高精度数控转台对于保障数控机床等领域关键零部件供给具有重要的战略意义。
数控转台为复杂机电系统，目前，数控转台的中低档产品市场主要被我国（含台湾地区）的生产厂家所占领，高端数控转台行业技术壁垒极高，高端产品则由日本、德国、瑞士、美国的公司占领。常规数控转台主要有三种结构：涡轮蜗杆传动结构、滚子凸轮传动结构和直驱电机结构。其中，蜗轮蜗杆传动间隙对转台精度和可靠性的影响很大，需要定期调整蜗轮蜗杆间隙，且精度、载重性能、精度保持性能一般；滚子凸轮传动结构的数控转台的滚子负载有限，易损坏，需要频繁更换，大幅增加使用成本。直驱电机结构的数控转台，电机直接带载，刚性不足，且转台高度依赖价格较贵的高性能编码器进行控制。
3、行业地位
公司作为国内谐波减速器行业龙头企业，较早地完成了工业机器人谐波减速器技术研发并实现规模化生产，在工业机器人谐波减速器领域率先实现了对进口产品的替代，在行业内确立了竞争优势，并极大地降低了国产机器人企业的采购成本及采购周期。经过多年发展，公司已积累了一大批工业机器人、数控机床等高端装备行业的优质龙头客户，并成功跻身国际主流市场。近年来公司的以高精度数控转台为代表的一系列机电一体化产品也开始得到了各市场头部客户的认可，为公司培育新的业务增长点。
3. 报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势
机电一体化是指机械、电子、计算机、自动控制等技术有机结合的综合性技术。现代科技的发展使得机械与电子的融合越来越紧密，光、机、电、液一体化的趋势越来越明显，机电一体化技术已成为实现机械工业高效、自动化和柔性化的关键所在，以数控机床、机器人等为代表的典型机电耦合产品得到越来越广泛的应用。
在机电一体化、模块化成为行业发展重要趋势的背景下，国内外领跑企业纷纷开发一体化模
块。国际谐波减速器厂商提出“整体运动控制”，将谐波减速器与电机、传感器等组合，提供高附加值模块化产品，由此成功打开半导体、光学、测量等下游市场；国际机器人厂商通过液压控制技术发展大大提升机器人运动性能。公司也适时研发机电一体化产品，融合集成谐波减速器、超扁平力矩电机、EtherCAT总线型驱动器、编码器、制动器、智能传感器等于一体，研发液压控制产品，适应精密传动装置的未来市场需求。随着工业生产向着高精密度、人机协作、移动灵活等方向发展，机电一体化作为可以贴合上述发展趋势的工业技术，在精密传动装置领域的技术路线中也得以越来越广泛发展，其典型应用场景如下：
1）机器人关节关节是实现机器人行动和执行任务的关键技术部位，目前机器人关节面临的主要问题是装配成本高、关节体积大等。一体化的机器人关节设计是将精密减速器、电机及驱动器、传感器等组成一个基本的传动单元，可以提高机器人的灵活性，减少制造时间和总体成本。通过采用模块化关节，拥有标准化的独立工作单元，同时能够与各种其他部件和系统接口匹配，以创建复杂的机器人系统。总体上，工业机器人采用机电一体化关节设计已成为行业重要发展方向。
精密减速器机电一体化模组示意图2）电液驱动关节液压传动是以液体为工作介质，通过驱动装置将原动机的机械能转换为液体的液压能，然后通过管道、液压控制及调节装置等，借助执行装置，将液体的压力能转换为机械能，驱动负载实现直线或回转运动。足式机器人腿部的运动可以通过液压驱动系统实现，由伺服电机驱动液压泵，通过过滤器、歧管、蓄能器和其他管路系统向机器人的腿部执行器输送高压液压油。液压系统正在向机电液一体化和集成化方向发展。机电一体化可实现液压系统的柔性化和智能化，充分发挥液压传动出力大、惯性小、响应快等优点。
电液驱动关节结构示意图
电液驱动关节应用示意图3）机床数控转台近几年，随着我国高端制造业客户对零件加工的精密度要求越来越高，作为工业母机的国产数控机床向高响应、高效率、高精度、高刚性方向发展，其中，数控加工中心（特别是四轴、五轴机床）的需求增长迅速，带动了与之相匹配的数控转台快速发展。数控机床加工精度很大程度上受数控转台承载力及动态特性影响，因而高性能的数控转台设计、制造一直是数控机床领域的难点问题。数控转台为复杂机电系统，是数控机床的主要功能部件之一，能极大提高数控机床的加工效率、加工精度，一定程度上决定了数控机床整机的加工性能和技术水平。在高端数控机床加工中，数控转台通过提供机床回转坐标，作为机床的第四/五轴，起到保障加工质量的关键作用。由于谐波减速器具有精度高、体积小、传递扭矩大、成本低等优点，以谐波减速器和伺服电机为主要组件的谐波转台能够适应各种机床的生产需求，近年逐渐受到关注。谐波转台主要满足精密模具、新能源、高端装备、半导体、医疗器械、3C等领域的加工需求。4）移动机器人旋转关节
移动机器人为实现多自由度，其各个部位的控制均需在关节处搭载电机，故电机数量较传统工业机械人有大幅提升。类比工业机器人，“电机+减速器”的集成逐渐成为移动机器人需要大角度旋转的关节（以下简称“旋转关节”）的主要动力组合。随着移动机器人部分关节因体积、重量等边界条件限制，需要采用轻量化的技术路径，谐波减速器凭借体积小、质量小、减速比大、扭矩密度较高、轴向尺寸小等特点以及能在密闭空间、介质辐射的工况下正常工作等优点，“无框电机+双编码器+力矩传感器+谐波减速器”这类方案得到越来越多的应用。
3 公司主要会计数据和财务指标
3.1 近3年的主要会计数据和财务指标
单位：元 币种：人民币
| 2023年 | 2022年 | 本年比上年 增减(%) | 2021年 | |
| 总资产 | 2,812,072,607.81 | 2,415,198,159.11 | 16.43 | 2,084,461,088.36 |
| 归属于上市公司股东的净资产 | 2,012,527,249.49 | 1,936,150,572.83 | 3.94 | 1,836,964,049.10 |
| 营业收入 | 356,165,776.90 | 445,745,352.73 | -20.10 | 443,351,434.70 |
| 归属于上市公司股东的净利润 | 84,155,317.77 | 155,302,486.16 | -45.81 | 189,183,607.41 |
| 归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润 | 74,630,297.18 | 127,522,536.77 | -41.48 | 146,908,315.28 |
| 经营活动产生的现金流量净额 | 149,288,530.45 | 26,152,906.68 | 470.83 | 45,588,086.41 |
| 加权平均净资产收益率（%） | 4.27 | 8.26 | 减少3.99个百分点 | 10.79 |
| 基本每股收益（元／股） | 0.4992 | 0.9212 | -45.81 | 1.1222 |
| 稀释每股收益 | 0.4989 | 0.9207 | -45.81 | 1.1221 |
| （元／股） | ||||
| 研发投入占营业收入的比例（%） | 13.59 | 10.29 | 增加3.30个百分点 | 9.28 |
3.2 报告期分季度的主要会计数据
单位：元 币种：人民币
| 第一季度 （1-3月份） | 第二季度 （4-6月份） | 第三季度 （7-9月份） | 第四季度 （10-12月份） | |
| 营业收入 | 88,524,708.11 | 83,037,262.00 | 82,446,604.27 | 102,157,202.52 |
| 归属于上市公司股东的净利润 | 24,649,877.39 | 25,991,221.70 | 21,858,540.59 | 11,655,678.09 |
| 归属于上市公司股东的扣除非经常性损益后的净利润 | 21,823,454.62 | 23,922,295.81 | 20,737,728.95 | 8,146,817.80 |
| 经营活动产生的现金流量净额 | 10,909,960.44 | 20,738,909.86 | 59,592,013.23 | 58,047,646.92 |
季度数据与已披露定期报告数据差异说明
□适用 √不适用
4 股东情况
4.1 普通股股东总数、表决权恢复的优先股股东总数和持有特别表决权股份的股东总数及前 10名股东情况
单位: 股
| 截至报告期末普通股股东总数(户) | 9,366 | ||||||||
| 年度报告披露日前上一月末的普通股股东总数(户) | 12,505 | ||||||||
| 截至报告期末表决权恢复的优先股股东总数（户） | 0 | ||||||||
| 年度报告披露日前上一月末表决权恢复的优先股股东总数（户） | 0 | ||||||||
| 截至报告期末持有特别表决权股份的股东总数（户） | 0 | ||||||||
| 年度报告披露日前上一月末持有特别表决权股份的股东总数（户） | 0 | ||||||||
| 前十名股东持股情况 | |||||||||
| 股东名称 （全称） | 报告期内增减 | 期末持股数量 | 比例(%) | 持有有限售条件股份数量 | 包含转融通借出股份的限售股份数量 | 质押、标记或冻结情况 | 股东 性质 | ||
| 股份 状态 | 数量 | ||||||||
| 左晶 | 0 | 34,382,637 | 20.38 | 0 | 0 | 无 | 0 | 境内自然人 | |
| 左昱昱 | 0 | 34,382,636 | 20.38 | 0 | 0 | 无 | 0 | 境内自然人 | |
| 先进制造产业投资基金（有限合伙） | -234,878 | 8,129,041 | 4.82 | 0 | 0 | 无 | 0 | 其他 | |
| 孙雪珍 | 0 | 5,224,251 | 3.10 | 0 | 0 | 无 | 0 | 境内自然人 | |
| 香港中央结算有限公司 | 5,044,281 | 2.99 | 0 | 0 | 无 | 0 | 其他 | ||
| 上海谱润创业投资合伙企业（有限合伙） | -1,670,000 | 4,070,000 | 2.41 | 0 | 0 | 无 | 0 | 其他 | |
| 交通银行股份有限公司－万家行业优选混合型证券投资基金（LOF） | 3,000,000 | 1.78 | 0 | 0 | 无 | 0 | 其他 | ||
| 中国建设银行股份有限公司－信澳新能源精选混合型证券投资基金 | 2,653,650 | 1.57 | 0 | 0 | 无 | 0 | 其他 | ||
| 兴业银行股份有限公司－博时汇兴回报一年持有期灵活配置混合型证券投资基金 | 1,869,957 | 1.11 | 0 | 0 | 无 | 0 | 其他 | ||
| 李谦 | 0 | 1,806,767 | 1.07 | 0 | 0 | 无 | 0 | 境内自然人 | |
| 上述股东关联关系或一致行动的说明 | 左昱昱与左晶系兄弟关系，为一致行动人。公司未知其他股东之间是否存在关联关系或一致行动人情形。 | ||||||||
| 表决权恢复的优先股股东及持股数量的说明 | 无。 | ||||||||
存托凭证持有人情况
□适用 √不适用
截至报告期末表决权数量前十名股东情况表
√适用 □不适用
单位:股
| 序号 | 股东名称 | 持股数量 | 表决权数量 | 表决权比例 | 报告期内表决权增减 | 表决权受到限 | |
| 普通股 | 特别表决权 | ||||||
| 股份 | 制的情况 | ||||||
| 1 | 左晶 | 34,382,637 | 0 | 34,382,637 | 0.2038 | 0 | 无 |
| 2 | 左昱昱 | 34,382,636 | 0 | 34,382,636 | 0.2038 | 0 | 无 |
| 3 | 先进制造产业投资基金（有限合伙） | 8,129,041 | 0 | 8,129,041 | 0.0482 | -234,878 | 无 |
| 4 | 孙雪珍 | 5,224,251 | 0 | 5,224,251 | 0.031 | 0 | 无 |
| 5 | 香港中央结算有限公司 | 5,044,281 | 0 | 5,044,281 | 0.0299 | 无 | |
| 6 | 上海谱润创业投资合伙企业（有限合伙） | 4,070,000 | 0 | 4,070,000 | 0.0241 | -1,670,000 | 无 |
| 7 | 交通银行股份有限公司－万家行业优选混合型证券投资基金（LOF） | 3,000,000 | 0 | 3,000,000 | 0.0178 | 无 | |
| 8 | 中国建设银行股份有限公司－信澳新能源精选混合型证券投资基金 | 2,653,650 | 0 | 2,653,650 | 0.0157 | 无 | |
| 9 | 兴业银行股份有限公司－博时汇兴回报一年持有期灵活配置混合型证券投资基金 | 1,869,957 | 0 | 1,869,957 | 0.0111 | 无 | |
| 10 | 李谦 | 1,806,767 | 0 | 1,806,767 | 0.0107 | 0 | 无 |
| 合计 | / | 100,563,220 | 0 | 100,563,220 | / | / | / |
4.2 公司与控股股东之间的产权及控制关系的方框图
√适用 □不适用
4.3 公司与实际控制人之间的产权及控制关系的方框图
√适用 □不适用
4.4 报告期末公司优先股股东总数及前10 名股东情况
□适用 √不适用
5 公司债券情况
□适用 √不适用
第三节 重要事项1 公司应当根据重要性原则，披露报告期内公司经营情况的重大变化，以及报告期内发生的对公司经营情况有重大影响和预计未来会有重大影响的事项。详见本章节“一、经营情况讨论与分析”相关表述。
2 公司年度报告披露后存在退市风险警示或终止上市情形的，应当披露导致退市风险警示或终止上市情形的原因。
□适用 √不适用